Nació en Mallorca, isla Baleares, españa hacia el año de 1722; murió en la ciudad de México en 1789.
Visitó el sayal de San Francisco, llegando a ser guardián del Convento de San Fernando de la ciudad de México y presidente de las misiones de California.Junto con Fray Junípero Serra encabezó el grupo de franciscanos que reemplazó a los jesuitas después de la expulsión de éstos en el año de 1767.
Fundó la Misión de Dolores en San Francisco, Alta California en 1776. EscribióNoticias de la Nueva California,relato de sus viajes y de su residencia en Dolores hasta 1784. Incluye testimonios de otros exploradores y noticias de los aborígenes de toda la Península.
Su obra fue publicada por Manuel Orozco y Berra enDocumentos para la Historia de México(7 vols., 4a. serie, 1857). Otra edición de 100 ejemplares, magníficamente impresa con numerosas estampas de varias misiones, fue hecha por laCalifornia Historical Society(San Francisco, 1874). Herbet E. Bolton la tradujo al inglés,Historical Memories of New California, by fray Francisco Palou.Berkeley, 1926.
Palou mantuvo estrechos vínculos con fray Junípero Serra, a quién acompañó hasta su muerte en 1784 y de quien dejó escrita su mejor biografía:Relación histórica de la vida, apostólicas tareas del venerable padre fray Junípero Serra y de las misiones que fundó en la California septentrional(1787 y 1969). La tradujo al inglés Maynard J. Geiger,Palou's life of fray Junípero,Washington, 1955.
